... выложи файл с арматурой ...
>> чтобы кости сгибались только в одной оси, хотя ставил ограничители.>> Через вращение слишком неудобно делать, поэтому решил сделать IK,но не вышло... тебе нужно добавить ограничения инверсной кинематики для костей ...... для этого в режиме Pose Mode выдели кость и в редакторе свойств активного объекта на вкладке Bone в секции Inverse Kinematics установи требуемые ограничения на углы поворота и жёсткость по осях ...https://docs.blender.org/manual/en/dev/rigging/armatures/posing/bone_constraints/inverse_kinematics/introduction.html#bone-ik-panel
>> или через Add Bone Constraint?через Add Bone Constraint
... посмотри вот этот файл, в нем есть отдельная кость - подвигай её, а потом покрути ...
... поправил арматуру ...... посмотри этот вариант, ограничения сделаны по твоим картинкам ...
... по ходу, мне показалось, что проситься еще один горизонтальный шарнир для ступ ..